12 Апреля 2019

Отработка точности позиционирования и манипулирования объектами в рамках проекта FEDOR.

Робот F.E.D.O.R. (Final Experimental Demonstration Object of Research — «Финальный экспериментальный демонстрационный объект исследований») — совместный проект Национального центра развития технологий и базовых элементов робототехники Фонда перспективных исследований и НПО «Андроидная техника», реализуемый в соответствии с техническим заданием МЧС Росси в рамках проекта «Спасатель». В настоящее время робот передан Роскосмосу и Ракетно-космической корпорации «Энергия» имени С. П. Королёва для исследования возможности применения «Федора» в пилотируемых программах.

Одной из основных задач разработки является обеспечение «тонкой моторики» манипуляторов робота близкой к моторике человека с реализацией возможности взаимодействия с элементами различными инфраструктуры.

В рамках практической отработки задачи по обеспечению тонкой моторики был проведен эксперимент по обучению робота навыкам рисования. Выполнение поставленной задачи осуществлялось оператором в копирующем режиме управления через задающее устройство копирующего типа с обратной силомоментной связью, разработанное НПО «Андроидная техника». Наличие обратной силомоментой связи позволяет оператору получать информацию о предмете взаимодействия, контролируя степень воздействия на предмет. Передача сигнала с костюма управления происходит в режиме реального времени без задержек, реализуя эффект присутствия в рабочей зоне.

691